本次报告属于自主导航与智能运行分会的多源信息融合分场，罗亚荣以5G和SINS组合导航仿真为基础，针对传统扩展卡尔曼滤波的局限性，提出了矩阵李群上的不变扩展卡尔曼滤波，通过将系统状态构建在矩阵李群上、利用李群李代数理论推导惯导误差状态微分方程，得到了一个系统矩阵和观测矩阵不依赖于系统轨迹的扩展卡尔曼滤波算法。实验表明该算法叫传统算法在机动情况下具有更好的稳定性、在大失准角情况下有更好的收敛速度。该工作受到了该分会特邀专家上海交通大学武元新教授的充分肯定，武元新教授建议将该滤波算法应用到更多的实际组合问题，比如GNSS/SINS组合导航和SINS/里程计组合导航问题中，并认为该滤波算法具有一定的优势，值得继续发展该理论。